Diffusion Policy:机器人控制的范式革命
深入解析为什么 Diffusion Policy 能够生成比传统 RL 更拟人化的柔顺控制策略,以及我们在 SmartRoller 上的实践经验。
阅读全文 →SmartRoller 摒弃传统模块化分治思路,采用全 Diffusion 端到端架构,结合 RL 强化学习提升稳定性,实现更拟人化的柔顺控制
放弃传统 PID 或强化学习,引入 Diffusion Policy 作为核心控制策略。以人类父母真实推车海量数据训练,Action Chunking 一次性生成未来 1-2 秒平滑连续轨迹,彻底告别急刹"画龙"。
在商场人流密集场景,最大危险是突然横穿的小孩。纯反应式避障总是慢半拍。引入轻量级 World Model,基于 3 路摄像头实时推演未来 3 秒环境动态,"预见"危险轨迹,提前 2 秒下达平缓减速指令。
针对精简"3摄像头 + UWB"硬件配置,VLA (Vision-Language-Action) 作为多模态融合中枢,将视觉高维特征与 UWB 低维定位数据统一 Token 化输入,天生擅长异质模态融合,充分释放 3 颗摄像头潜力,用算法智能弥补激光雷达硬件缺失。
引入 RL (Reinforcement Learning) 后训练机制,在真实场景反馈中持续优化策略。通过在线学习与人类反馈强化学习 (RLHF) 相结合,大幅提升模型在复杂动态环境中的稳定性与泛化能力,确保长期可靠运行。
采用最前沿的 "3摄像头 + UWB" 硬件 + 全 Diffusion 软件栈架构
两大版本,满足不同需求
SmartRoller Pro
¥8,999
SmartRoller Lite
¥5,999
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深入解析为什么 Diffusion Policy 能够生成比传统 RL 更拟人化的柔顺控制策略,以及我们在 SmartRoller 上的实践经验。
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