坐标系 B (平移 + 旋转)

100
50
30

坐标系 C (在 B 坐标系内)

80
40
45

变换矩阵

^A T_B (从 A 到 B):

^B T_C (从 B 到 C):

^A T_C = ^A T_B · ^B T_C (复合):

世界坐标系 A
坐标系 B
工具坐标系 C

使用说明

  • 拖动滑块改变坐标系 B 的位置和旋转
  • 拖动滑块改变坐标系 C 在 B 中的局部变换
  • 绿色坐标系 C 的位置 = A_T_B * B_T_C * C_origin
  • 矩阵乘法顺序很重要：R·T 先做局部变换，再做全局变换
  • X 轴是粗轴，Y 轴是细轴